[[Castell]] canoloesol ger [[Nanhyfer]], [[Sir Benfro]], yw '''Castell Nanhyfer'''. Un o gestyll y [[Normaniaid]] ydoedd ar y dechrau, ond cafodd ei gipio a'i ailgodi gan dywysogion [[Deheubarth]]. Mae'n bosibl y bu [[bryngaer]] o [[Oes yr Haearn]] ar y safle cyn hynny.
Sefydlwyd Castell Nanhyfer yn gynnar yn y [[12fed ganrif12g]] gan y Normaniad [[Robert fitz Martin]], Arglwydd [[Cemais (cantref yn Nyfed)|Cemais]]. [[Castell mwnt a beili]] nodweddiadol o waith y Normaniaid oedd y castell cyntaf. Pasiodd i ddwylo [[William fitz Martin]], disgynydd Robert, a briododd Angharad, ferch yr [[Arglwydd Rhys]] o Ddeheubarth. Oherwydd rhyw anghydfod, cipiodd yr Arglwydd Rhys y castell yn [[1191]]. Cododd [[gorthwr]] o gerrig yng nghornel y castell mwnt a beili, gan addasu'r hen amddiffynwaith hefyd trwy godi [[llenfur]] o gerrig. Codwyd mwnt gyda gorthwr arall ar ei ben hefyd. Ond yn ddiweddarach cafodd Rhys ei ddal a'i garcharu am dair mlynedd yn y castell gan ei feibion gwrthryfelgar, [[Hywel ap Rhys|Hywel]] a [[Maelgwn ap Rhys|Maelgwn]]: cyfeiria [[Gerallt Gymro]] at y digwyddiad. Ymddengys fod y castell wedi cael ei difetha a'i adael gan Gymry Deheubarth ar ddiwedd y ganrif ar ôl i'r Normaniaid godi castell cryf newydd yn [[Trefdraeth|Nhrefdraeth]], rhai milltiroedd yn unig i'r de-orllewin.
Gorwedd adfeilion y castell ar fryn isel ger eglwys Nanhyfer. Mae'r safle ar agor i'r cyhoedd.
