Roedd Madog yn fab i [[Gruffudd Maelor I|Gruffudd]] sef Gruffudd Maelor ap [[Madog ap Maredudd|Madog]], brenin olaf Powys unedig a mab [[Maredudd ap Bleddyn|Maredudd]] ap [[Bleddyn ap Cynfyn]]. Yr oeddRoedd hefyd yn gefnder i [[Llywelyn ap Iorwerth|Lywelyn Fawr]], Tywysog [[teyrnas Gwynedd|Gwynedd]]. Ei frawd oedd [[Owain ap Madog]].
Yr oeddRoedd [[Teyrnas Powys]] wedi ei rhannu ar farwolaeth taid Madog, [[Madog ap Maredudd]] yn [[1160]], a chafodd [[Gruffudd Maelor]] yn rhan ogleddol o'r hen deyrnas. Ar farwolaeth ei dad yn [[1191]] yn oedd Madog yn rhannu rheolaeth y deyrnas a'i frawd Owain, ond bu Owain farw yn 1197. Daeth Madog yn unig reolwr y deyrnas, a chafodd yr enw Powys Fadog ar ei ôl ef.
Ar y cyfan yr oeddroedd Madog yn barod iawn i ochri gyda'i gefnder yn y brwydrau â'r Saeson, ond roedd mewn sefyllfa anodd gan fod ei deyrnas mor agos i'r ffin ac yn agored i ymosodiad o'r cyfeiriad hwnnw; y ''real politik'' hynny a barodd iddo ochri â'r brenin [[John o Loegr]] yn [[1211]]-[[1214]] pan droes ar Wynedd. Ond daeth ar delerau da â Llywelyn ar ôl hynny ac ymladdodd yn ei ochr ar sawl achlysur. Erbyn Rhagfyr 1215 yr oeddroedd yn rhoi ei gefnogaeth i Lywelyn unwaith eto, gan yrru milwyr i gynorthwyo ymgyrch Llywelyn yn Ne Cymru. Bu'n deyrngar i Lywelyn o hynny hyd ei farwolaeth.
Chwalwyd Powys Fadog ar ôl ei farwolaeth, pan gafodd ei rannu'n arglwyddiaethau bychain rhwng ei bum mab.
