Mae cysylltiad wedi bod rhwng parafeddygaeth a gwrthdaro milwrol trwydros gydol eiy esblygiadblynyddoedd. Mae'r cofnod cyntaf o broses ffurfiol o ddelio gyda poblphobl sydd wedi eu anafuhanafu yn dyddio'n ôl i Lengoedd Ymerodraeth Rhufain, lle roedd gan y CanwrieidCanwriaid hŷn, nanad oedd yn gallu ymladd bellach, yngyfrifoldeb gyfrifol ami drefnu i symyd y rhai oedd wedi eu anafu oddiaro maesfaes y frwydrgad a chyflenwi rhyw fath ogofalu ofalamdanynt. Er nad oedd yr unigolion rhain yn feddygon, mae'n debyg yeu buentbônt ymysgymhlith y [[llawfeddyg|llawfeddygon]] cynharaf, gan bwytho anafiadau, a chyflawni trychiadau, ond roedd hyn yn ôl yr angen ac nid oeddent yn derbyn hyfforddiant ffurffiol, hyd y gwyddom. Parhaodd y drefn hwnhon drwy gydol y [[Croesgadau]], gyda Marchogion ''Hospitallers'' yn [[Urdd Sant Ioan o Jeriwsalem]], sydd yn adnabyddus drwy gydol y [[Y Gymanwlad Brydeinig|Gymanwlad Brydeinig]] hyd heddiw odan yr enwfel [[Ambiwlans Sant Ioan]] neu yn ([[Saesneg]]: fel ''St. John Ambulance''), gan barhau i lewnwi rôl tebyg mewn digwyddiadau cyhoeddus.
Crewyd y [[cerbyd]] cyntaf a ddylunwyd yn benodol fel ambiwlans yn ystod [[Rhyfel Napoleon]], a gelwydgalwyd hi yn ''ambulance volante'' yn Ffrangeg. Crewyd hon gan Brif LlawfeddygLawfeddyg Napoleon, sef y Barwn [[Dominique Jean Larrey]],. bwriadBwriad y ddyfais a gafoddarferid ei dynnuthynnu gan geffyl, oedd i gludo cleifion at y llawfeddygon, a oedd yn disgwylaros y tu cefn i faes y brwydrgad, yn gyflym (ac yn ysgwytol...dodd ganddynt ddim sbringiau). Os oeddent yn goroesi'r daith gyda'u anafiadauhanafiadau, byddent yn derbyn y lefel o sgiliau llawdrniaeth a sepsis a oedd yn bodoli yn yry 19eg ganrif cynnar, felly roedd eu hunllef ondar yn dechrauddechrau! NiNid gysidrwydoedd y gwasnaethau milwrol fod fath gerbydaucerbydau'n ffynhonell cyffredingyffredin, aac ni roddwyd blaenoriath i driniaeth y rhai a oedd wedi eu anafuhanafu; nid oedd yn anghyffredin i gerbydau fel y rhain gael y swydd o gludo arfau rhyfel newyddhefyd i flaen y gâdgad, cyn cludo'r cleifion yn ôl. Ni newidodd ddyluniad syml y cerbydau rhainhyn hyddoros drosty ganrif canrifwedyn.
