Lleng Rufeinig oedd Legio XXI Rapax. Ffurfiwyd y lleng gan Gaius Julius Caesar Octavianus, yn ddiweddarach yr ymerawdwr Augustus, yn 31 CC.

Bu'n ymladd yn erbyn y Cantabriaid yn nhalaith Hispania Tarraconensis yn Sbaen. Wedi i dair lleng gael eu dinistrio gan yr Almaenwyr ym Brwydr Fforest Teutoburg, symudwyd Legio XXI Rapax i Castra Vetera (Xanten heddiw) gyda Legio V Alaudae. Cymerodd ran yn ymgyrch Germanicus yn erbyn yr Almaenwyr yn 14 O.C.. O 15 ymlaen, roedd y lleng yn nhalaith Raetia, efallai yn Castra Regina (Regensburg heddiw). Wedi i'r Rhufeiniaid feddiannu Prydain yn 43, symudwyd y lleng i Germania Superior, yn gyntaf i Argentoratum (Strasbourg) ac wedyn i Vindonissa (Windisch). Yn 70, ymladdodd y lleng dan Quintus Petillius Cerialis yn erbyn gwrthryfel y Batafiaid. Wedi hynny, roedd eu canolfan yn Bonna (Bonn), ac o 83 ymlaen, yn Mogontiacum (Mainz).

Yn 89, cefnogodd y lleng Lucius Antonius Saturninus, llywodraethwt Germania Superior, yn ei ymgais i ddod yn ymerawdwr. Wedi methiant yr ymgaid, gyrrwyd y lleng i Pannonia. Yno, yn 92, dinistriwyd y lleng gan y Sarmatiaid.