Lleng Rufeinig oedd Legio X Gemina Pia Fidelis. Ar un adeg, roedd yn dwyn yr enw Legio X Equestris.

Ffurfiwyd y lleng gan Iŵl Cesar yn 61 CC yn Sbaen. Yn 58 CC, ymladdodd dan Cesar yn erbyn yr Helvetii oedd yn bygwth talaith Gallia Narbonensis. Y lleng yma oedd ffefryn Cesar, a bu ganddi ran fawr yn ei frwydrau yng Ngâl, yn cynnwys y frwydr yn erbyn y Nervii, yr ymosodiad ar Gergovia a'r ymladd yn erbyn Ariovistus. Cymerodd ran yn ymosodiadau Cesar ar Ynys Prydain.

Ymladdodd dros Cesar yn y rhyfel cartref yn erbyn Pompeius, yn cynnwys Brwydr Pharsalus a Brwydr Munda. Yn 45, dad-ffurfiwyd y lleng, a rhoddwyd tiroedd i'r hen filwyr gerllaw Narbonne. Yn 42 fe'i hail-ffurfiwyd, ac ymladdodd dan Augustus, Lepidus a Marcus Antonius ym Mrwydr Philippi. Ymladdodd yn erbyn y Parthiaid dan Marcus Antonius, yn dros Antonius yn erbyn Augustus ym Mrwydr Actium. Wedi i Augustus ennill y frwydr, gyrrodd y lleng i Patras, ac yn fuan wedyn, cymerwyd yr ene Equestris oddi arnynt. Cryfhawyd y lleng gyda milwyr o lengoedd eraill, rhoddwyd yr enw Gemina iddi, ac fe'i gyrrwyd i Hispania Tarraconensis.

Yn 69, symudodd i Germania Inferior i gadw llygad ar y Batafiaid yn dilyn eu gwrthryfel. O 71 hyd 103 roedd yn Ulpia Noviomagus Batavorum. Yn ystod gwrthryfel Lucius Antonius Saturninus, cefnogodd y lleng yr ymerawdr Domitianus, a chafodd y teitl Pia Fidelis Domitiana.

Yn 103, symudodd i Pannonia Superior, yn gyntaf i Aquincum, yna i Vindobono (Fienna yn ddiweddarach). Ymladdodd rhai o filwyr y lleng yn erbyn Simon bar Kochba (132-135), ac yn erbyn y Parthiaid dan Lucius Verus yn 162. Cefnogodd ei legad, Septimius Severus, yn ei ymgais lwyddiannus i ddod yn ymerawdwr, ac wedi iddo ennill yr orsedd, gwnaeth lawer o filwyr y lleng yn aelogau o Gard y Praetoriwm.

Ceir cyfeiriad olaf at y lleng yn y Notitia Dignitatum (tua 420).